מניפולטור מיפרקי-אנכי

מניפולטור הזה מתאים ל שלשה RRR (שלושה מפרקים סיבוביים).

הזרוע של מניפולטור מפרקי-אנכי דומה במקצת לזרוע אנושית הנמצאת במישור המאונך. למישור הרצפה. זרוע של מניפולטור זה דומה לזרוע אנושית.  

למניפולטור הזה יש חמשה דרגות חופש.

יתרונות:

·        מרחב עבודה גדול יחסית.

חסרונות:

·        רמת דיוק נמוכות יחסית .

·        בקרה מסובכת.

·        מומנת כוח גבוה על יחידת הקצה.