סוגי מניפולטורים |
לזרוע טיפוסי של מניפולטור יש שלושה מפרקים, המאפשרים לקצה הזרוע להגיע לכל נקודה במרחב הפעילות של הרובוט. מפרקים אלה יכולים להיות מטיפוס קווי או סיבובי.
נוכל לאפיין את המניפולטורים האלה באופן הבא: נסמן מפרק קווי באות P PRISMATIC)) ומפרק סיבובי באות R (REVOLUTE). כל סדרה של שלושה מפרקים מגדירה אפוא שלשה של אותיות ABC, כאשר במקום A,B או C יש לרשום P או R, לפי המפרק המתאים. לפי סימון זה, טיפוסי המניפולטורים האפשריים הם:
RRR , RRP , RPR , RPP , PRR , PRP, PPR , PPP.
מעדיפים לסווג את המניפולטורים הקיימים היום בצורה שונה מקבוצת השלשות שרשמנו לעיל. החלוקה המקובלת של מניפולטורים נפוצים היא לפי הסוגים הבאים:
1: מניפולטור קרטזי (MANIPULATOR CARTESIAN)
2: מניפולטור כדורי ( MANIPULATOR SHERICAL)
3: מניפולטור גלילי ( MANIPULATOR CYLINDRICAL)
4: מניפולטור מפרקי-אופקי HORIZONTAL ARTICULATED- MANIPULATOR
5: מניפולטור מפרקי-אנכי MANIPULATOR
נגדיר עתה שני מונחים חשובים:
1. קבוצת כל הנקודות, במרחב הפעילות של הרובוט, שקצה זרוע הרובוט יכול להגיע אליהן נקראת מרחב העבודה של הרובוט.
המעטפת של מרחב העבודה נקראת מעטפת העבודה של הרובוט הערה: מעטפת של תחום מרחבי מסוים היא השפה הגיאומטרית של תחום זה.
|
|
|
|
|
|
|
|
© כל הזכויות שמורות למערכת המידע איתן
|
| |
תנועה של גופים