סוגים שונים של טפסניות

טפסנית לחלקים גליליים- פותח לצורך אחיזת חלקים גליליים שקוטרם אינו אחיד. לטפסן שתי אצבעות אשר בשפת כל אחת מהן נפערו מספר חצי עיגולים שקוטרם שונה. החיסרון הוא הגבלת התנועה עקב האורך של התפסנית והמשקל הנוסף.

טפסנית בעלת 2 אצבעות-תפקידה לטפוס חפצים מוגבלים בגודלם. שכיחה ביותר.

טפסנית ואקום ותפסנית אלקטרומגנטית- טופסות חפצים באמצאות יצירת לחץ אוויר(לחלקים חלקים שאינם מתכתיים) או יצירת שדה חשמלי(לחלקים מתכתיים).יעיל מאוד כי אינו דורש דיוק רב בנקודות אחיזה ומסוגלות לתפוס חלקים בגדלים שונים.

טפסנית בעלת שלוש אצבעות-טפסנית זו דומה במהותה לטפסנית בעלת 2 אצבעות אולם היא מאפשרת אחיזה בטוחה יותר בחפצים עגולים, משולשים או צורה לא מוגדרת.

טפסנית חוליות-מאפשרת אחיזה בחלקים שקוטרם שונה וצורתם לא אחידה. הפעלת יחידת קצה נעשית ע"י מתיחת שני חוטים : אחד לכיפוף ושני להרפייתן. אצבעות המורכבות מחוליות עוטפות את החפץ ומחזיקות בו בחוזקה. ריבוי חוליות מאפשר לאחוז חלקים בצורות שונות.

טפסנית לחלקים שבירים-לטפסנית זו 2 אצבעות גמישות המתכופפות כלפי פנים, כאשר מוזרם לתוכן אוויר בלחץ גבוה.