ניהוג תלת-גלגלי וניהוג רכבי |
ניהוג רכבי, בשל היותו מבוסס על 4 נקודות תמיכה, מקנה יציבות מירבית לרובוט. גם ניהוג תלת-גלגלי הינו בעל מאפיינים דומים אך בעל יתרון של פשטות מכנית. יתרון יחסי זה נובע מכך שניהוג רכבי דורש חוליית קישור בין זוג הגלגלים הקידמיים - הגלגלים המכוונים.
 במבט תחתון, שתי המערכות יראו בשתי שיטות ניהוג אלו, שני הגלגלים המניעים מחוברים במקביל לאותו מנוע והגלגל המכוון לרוב אינו מחובר למנוע כלל. בשיטות אלו אין צורך לבצע דגימה ובקרה של מהירות המנועים כדי להבטיח נסיעה ישרה, זאת מפני שזוג הגלגלים המניעים מחוברים למעשה ושותו המנוע. יש לזכור כי מצב זה מתקיים בתנאי והגלגלים נעים על גבי משטחים בעלי מקדמי חיכוך שווים.
כדי לנוע בכיוון מסוים, כל שעל הרובוט לעשות הוא לסובב את הגלגל המכוון לכיוון זה. במקרים אלו, אמנם קיים יתרון בפשטות התנועה, אך קיים חיסרון בקינמטיקת הרובוט אותה נתאר בסעיף הבא* בסעיף זה נמחיש את יתרונו הגדול של הניהוג הדיפרנציאלי.
|
|
|
|
|
|
|
|
© כל הזכויות שמורות למערכת המידע איתן
|
| |
ניהוג סינכרוני