הגדרות |
R – רובוט הנע במישור 2–ממדי.
S – קבוצת מכשולים פוליגונים.
Work Space – סביבת עבודה של רובוט – סביבה שבה רובוט נע - מישור, וגם קבוצה S = {P1,.., Pk} של מכשולים.
Configuration – זהו קבוצת פרמטרים המגדירה מצב של רובוט-R. קבוצה זאת תלוי בדרגות חופש של רובוט
(degree of freedom).
Reference Point - נקודת יחוס של רובוט. נקודה שמגדירה מיקום של רובוט אחרי הטרנספורמציות שהוא עובר.
- Configuration Space C (R) – מרחב הפרמטרים של רובוט – נקודה p ממרחב זה מגדירה מיקום ומצב של רובוט
ב-working space.
אחרי שהגדרנו Configuration Space צריך לציין שלא כל נקודות ממנו חוקיות – ז"א לא בכל נקודה רובוט יכול להימצא. ולכן נכניס שני הגדרות נוספות.
Forbidden Configuration Space – Cforb (R, S) – מרחב נקודות לא חוקיות בהם רובוט – R לא יכול להימצא בגלל שהוא נחתך עם המכשול (או מכשולים) מקבוצת S.
Free Configuration Space – Cfree (R, S) – מרחב נקודות חוקיות בהם רובוט – R, כן יכול להימצא ולא להיחתך עם אף המכשול מקבוצת S.
ולכן כדי למצוא מסלול לתנועה של רובוט צריך למצוא מסלול לאורך נקודות מתוך Cfree (R, S).
ברור שמתקיים: Cfree(R,S) U Cforb(R,S) = C(R)
מסלול של רובוט בwork space - קו פוליגוני בין נקי התחלה וסיום יתורגם לקו פוליגוני בין נקי התחלה ונק' סיום ב-configuration space של רובוט. ואז מסלול של רובוט שלא מתנגש במכשולים יתורגם למסלול ב- Cfree(R,S)
אנו גם רוצים למפות לתוך Configuration Space את המכשולים שלנו, והמיפוי יהיה בצורה הבא:
מכשול P יהיה ממופה לקבוצת נקודות p בתוך Configuration Space כאלה ש R(p) - רובוט הנמצא בנקודה p נחתך עם המכשול P. לקבוצת נקודות כאלה נקרא Configuration Space Obstacle, או בקיצור C- obstacle של P או בקיצור CPi.
|
|
|
|
|
|
|
|
© כל הזכויות שמורות למערכת המידע איתן
|
| |
האלגורתם