במעמר זה נתאר אלגוריתמים לתכנון תנועה לרובוט במישור עם קבוצת מכשולים פוליגונים, מנקודת התחלה עד לנקודת סיום, מבלי שהרובוט יפגע במכשולים. כאשר ההנחה היא שרובוט יכול לנועה ע"י טרנספורמציות בלבד, ללא יכולת להסתובב. ז"א הוא בעל שני דרגות חופש בלבד.
בנוסף נגדיר את Minkowski Sum ונתאר אלגוריתם למציאתו.
המשך