מניפולטור כדורי

מניפולטור זה מתאים  לשלושה RRP .מרחב עבודה של המניפולטור כדורי היא חלק מ"קליפה" כדורית.

מעניין לציין כי הרובוט התעשייתי הראשון שנוצר בתחילת שנות-60

הרובוט UNIMATE של יונימיישן, היה רובוט כדורי. רמת הדיוק של מניפולטור כדורי נמוכה מזו של מניפולטור קרטזי.

 

למניפולטור זה יש שלוש דרגות חופש.

יתרונות

מרחב עבודה גדול יחסית.

חסרונות

·        רמת דיוק נמוכה יחסית

·        בקרה מסובכת

·        מומנט כוח גבוה ועל הפרק השלישי ועל יחידת הקצה כאשר הזרוע "פשוטה לרווחה". עובדה זו מקטינה את כושר הנשיאה של הזרוע.

 

שימוש:

בתהליכי הרכבה מוצרים.