זרועות רובוטיות ומניפולטורים

המרכיב הבולט לעין ברובוט תעשייתי (נייח) הוא הזרוע, בפרט, או המניפולטור, בכלל. כמו הזרוע האנושית, גם הזרוע הרובוטית בנויה ממיפרקים (joints) ומפרקים או מחוליות (links). מיפרק הוא מקום החיבור בין שני חלקים קשיחים של הזרוע או המניפולטור. פרק או חוליה הוא חלק או מרכיב קשיח של הזרוע (כמו פרק בזרוע אנושית). המיפרק הראשון של הזרוע מחבר בין בסיס הרובוט לפרק הראשון של הזרוע. המיפרקים הבאים לאורך הזרוע, חוץ מהמיפרק האחרון, מחברים בין פרקים מתאימים של הזרוע, כך שכל מיפרק מחבר בין שני פרקים סמוכים בזרוע. המפרק האחרון של הזרוע נמצא בקצה הזרוע ונקרא מיפרק כף-היד (wrist). למיפרק זה מתחברת יד הרובוט או יחידת הקצה שלו.

הזרוע של רובוטים תעשייתיים רבים בנויה משלושה פרקים ומארבעה מיפרקים. הפרק הראשון בזרוע הוא "גוף" הזרוע, או גוף המניפולטור. שם מקובל אחר לפרק זה הוא "מוטני" (waist)המניפולטור. שני פרקים הבאים ברובוטים אלה נקראים זרוע עליונה (upper arm) וזרוע תחתונה (lower arm).